Os cartões foram criados para indicar aos atletas uma determinada punição pela sua conduta dentro do jogo. No futebol, o surgimento dessa regra trouxe mais organização e estabilidade para árbitro exercer sua função. Antes disso, qualquer irregularidade de um atleta era penalizada apenas verbalmente, fato que geralmente causava inúmeras confusões.
O idealizador dos cartões foi o ex-árbitro inglês Ken Aston (1915-2001). Na época membro do conselho de arbitragem da FIFA, ele sugeriu a entidade máxima do futebol a adoção de um instrumento de punição com linguagem universal. Aston usou como argumento a confusão no jogo entre Inglaterra e Argentina, na Copa do Mundo de 1966, quando o jogador Antonio Rattín foi expulso, mas negou-se a sair de campo alegando não entender o que árbitro alemão Rudolf Kreitlein queria dizer.
Ken Aston tentou auxiliar na retirada do jogador argentino
Ken Aston (centro) tentando auxiliar na retirada do jogador argentino Antonio Rattín
Assim, ficou estabelecido a criação do cartão amarelo, para infrações leves, e vermelho, para a expulsão imediata do jogador, já para a Copa do Mundo de 1970.
Oficialmente, o primeiro cartão amarelo da história foi aplicado no jogo México e União Soviética. Logo no minuto 1 de jogo, o árbitro alemão Kurt Tschenscher advertiu com cartões os jogadores Gustavo Pena (Méx), Givili Nodia e Gennadi Logofet (URSS) depois de uma discussão.
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